토크 센서는 로봇 관절에서 중요한 인식 구성 요소로, 정밀한 동작 제어 및 작업 안전성을 위해 필수적인 피드백을 제공합니다. 신뢰성을 보장하기 위해서는 불확실성 평가를 포함한 종합적인 메트롤로지 평가가 필수적입니다. 본 논문은 국가 검증 규정 JJG 995-2005에 따라 데드웨이트 토크 표준 기계를 기반으로 한 측정 및 분석 방법론을 설정합니다. 토크 센서의 지시 오차가 측정되며, 측정 불확실성의 주요 원인—반복성, 표준 기계의 고유 불확실성, 센서 지시기 해상도—이 정량적으로 분석됩니다. 결합된 표준 불확실성과 확장 불확실성(보장 계수 k=2)이 계산됩니다. 10 뉴턴 미터(Nm) 측정 지점에 대한 상대 확장 불확실성은 0.08%로 결정됩니다. 결과는 센서가 사양을 준수함을 확인하고, 로봇 응용 분야에서 토크 센서의 불확실성 평가를 위한 검증된 프레임워크를 제공하여 보다 높은 정밀도의 로봇 제어 추구를 지원합니다. 이 연구는 로봇 공학에서 토크 센서의 불확실성 평가의 실용적 응용을 보여줄 뿐만 아니라, 고급 로봇 응용에서 토크 감지 시스템의 정확도와 신뢰성을 향상시키기 위한 제조업체 및 연구자들을 위한 방법론적 참고 자료를 제공합니다. 이 발견은 의료 로봇 공학 및 고정밀 조립과 같은 분야에서 보다 정밀하고 안전한 로봇 시스템 개발에 기여합니다.
Ma 외. (금요일), 이 질문을 연구했습니다.