이 논문은 단일 코드로 구현된 제안된 속도 억제 메커니즘을 통해 역전 진자 제어 및 불안정 평형 각도(UEA) 추정에 대한 새로운 접근 방식을 제시합니다. 주요 혁신은 특정 속도 억제 조건을 충족하는 매개변수만 사용하여 적분 제어기를 사용하여 제어를 달성하는 데 있습니다. 전통적인 역전 진자 시스템은 기본적인 도전 과제에 직면해 있습니다: 진자의 무게, 길이, 왜곡 및 카트-레일 마찰과 같은 미세한 물리적 변화에 대한 시스템의 고유한 민감성으로 인해 최적의 비례-미분-적분 매개변수를 찾는 어려운 작업입니다. 우리의 해결책은 진자의 위치, 속도 매개변수(θ, \ dot θ)를 포함한 간소화된 적분 제어기를 도입하여 제안된 메커니즘을 통해 안정화를 달성합니다. 동일한 메커니즘이 UEA 추정에 효과적으로 활용됩니다. 이 연구는 알려지지 않은 마찰로 인해 12년 된 장치의 열화 효과가 있는 알려지지 않은 레이아웃, 중량 및 모멘트 진자 역전에서 효과성을 입증했습니다. 이 연구는 복잡하고 모델 의존적인 접근 방식에서 더 실용적이고 적응적인 솔루션으로의 패러다임 전환을 알립니다.
Toda et al. (Thu,)은 이 질문을 연구했습니다.