本稿ではジャイロセンサのバイアス誤差を逐次に推定し，ジャイロセンサ出力からバイアスを除去するとともに，ジャイロ・加速度・地磁気センサのセンサフュージョンに基づく姿勢推定アルゴリズムを提案する．ジャイロセンサにはバイアスと呼ばれる誤差特性があり，バイアス誤差は衝撃，温度変化，センサの劣化などが要因で時間と共に変動する．この変化の特性を経験式に基づいて表現することでバイアス誤差を推定し，姿勢推定アルゴリズムに適用する．バイアス誤差を推定するための経験式においては定数パラメータについても計測情報に基づいて時変パラメータとして扱うことでバイアス推定の精度向上を試みる．
黒瀧 et al. (Wed,) studied this question.