현재 대부분의 파이프라인 로봇은 특정 유형의 파이프라인에서만 작동할 수 있습니다. 그러나 파이프라인의 유형은 항상 변하기 때문에 다양한 요구를 충족하는 것이 어렵습니다. 따라서 본 논문에서는 가변 구조 적응형 소프트 로봇(VSASR)을 제안합니다. VSASR은 유연한 캐틀리버와 유연한 트랙으로 구성된 결합된 유연 구동기로 작동합니다. VSASR은 다양한 복잡한 파이프라인 환경에 적응하기 위해 서로 다른 파이프라인 환경에 따라 구동기 구조를 변경할 수 있습니다. VSASR은 강한 유연성과 적응성을 가지며, 구동기 구조를 변경하여 파이프라인의 내부 및 외부 벽을 기어 올라갈 수 있으며, 장애물, 갑작스러운 회전 및 직경의 갑작스러운 변화가 있을 수 있는 많은 비구조적 복잡한 파이프에서 우수한 성능을 발휘합니다. 더 나아가 VSASR은 다양한 복잡한 파이프라인 환경에 직면했을 때 파이프라인 로봇을 위한 실현 가능한 방안을 제공합니다.
Huang et al. (Wed,)은 이 질문을 연구하였습니다.