볼록 qLPV 시스템으로 모델링된 메카넘 휠 옴니디렉셔널 모바일 로봇을 위한 강력한 비유출 입력 추정

Key Points

• 비유출 입력 추정이 메카넘 휠 로봇 모델에서 안정성을 달성하여 기동성을 향상시켰습니다.
• 결과는 qLPV 시스템 프레임워크가 모델링되지 않은 교란에 대한 반응을 유의미하게 개선함을 나타냅니다.
• 분석 방법이 로봇의 제어 시스템에 적용되어 다양한 조건에서 강력한 성능을 보장했습니다.
• 이 발견은 향상된 추정 기술이 동적 환경에서 로봇 응용 프로그램의 발전에 기여할 수 있음을 시사합니다.