연속체 로봇은 전통적인 강체 연결 시스템에 비해 뛰어난 유연성과 조작성으로 인해 최소 침습 및 내강 내 중재에 적합합니다. 단단하면서도 유연한 로봇 구조부터 수동으로 적응 가능한 단일체 소프트 바디 디자인에 이르기까지 다양한 설계 및 구동 구성이 제안되었습니다. 그러나 단일 모달 접근법은 종종 순응성, 운동 범위 및 제어 정밀도 간의 절충을 겪습니다. 최근에는 여러 설계 및/또는 구동 전략을 단일 아키텍처에 통합한 하이브리드 연속체 로봇이 등장했습니다. 더 넓은 범위의 재료와 구동 방식을 아우름으로써, 하이브리드 연속체 로봇은 단일 모달 시스템의 한계를 극복하고 도전적인 임상 응용에 적합한 새로운 능력을 제시하고자 합니다. 본 리뷰는 이 신흥 분야의 설계, 아키텍처, 구성에 중점을 두며, 다양한 구조적 및 구동 조합이 성능과 적용에 있어 상당한 다양성을 제공함을 강조합니다. 먼저 재료 구성에 따라 하이브리드 연속체 로봇 아키텍처를 분류하며, 단단한 바디와 소프트 바디 디자인을 독립적 또는 결합된 구성으로 포착합니다. 각 상위 그룹 내에서 지금까지 제시된 관련 구동 방식과 임상 응용 범위를 검토합니다. 능동적 적응성을 통해 하이브리드 성능을 달성하는 인접 접근법도 고려합니다. 마지막으로, 임상 응용과 미래의 전환 측면에서 연속체 로봇 하이브리드화의 미해결 과제와 기회를 논의합니다.
Ozdemir 등(Thu,)이 이 문제를 연구하였습니다.