미리보기 제어가 포함된 선형 역진자(LIP) 모델은 이족 보행형 로봇의 보행 계획을 위한 표준 접근 방식입니다. 그러나 그 고유한 단순화로 인해 보행 안정성을 저해하는 중요한 모델 오류가 발생합니다. 이를 해결하기 위해, 우리는 다중 링크 모델을 기반으로 한 보상 제어기와 전체 로봇 동역학을 기반으로 한 관절 토크 궤적 생성기의 두 가지 핵심 요소를 통합한 보상 전략을 제안합니다. ROS/MuJoCo를 이용한 광범위한 시뮬레이션 결과, 동일한 기준 제로 모멘트 포인트(ZMP) 궤적 하에서 ZMP 추적의 제곱 평균 오차(RMSE)가 50.19% 감소했습니다(0.5212 m에서 0.2596 m로). 따라서 제안된 접근 방식은 LIP 프레임워크를 크게 개선하여 이족 로봇의 보행 안정성과 추적 정확성을 향상시킵니다.
Wang et al. (Fri,)는 이 문제를 연구했습니다.