전통적 과수원의 낮은 기계화 수준과 불균일한 수관 커버리지 문제를 해결하기 위해 본 연구는 지상-공중 결합 살포 기술을 제안한다. 이 방법은 식물 보호 드론과 차량을 통합하여 과수원 전반에 걸친 포괄적 커버리지를 보장하는 협조 모델이다. 드론은 3차원 경로 계획을 활용하며, 차량은 스마트 클라우드 플랫폼을 통한 자동 경로 계획을 적용하였다. 현장 실험을 통해 액적 침착 패턴을 조사하고 운영 매개변수를 최적화하였다. 결과는 드론 살포 중 상부 수관에서 하부 수관으로 액적 침착이 점차 감소함을 보여주었다. 드론의 분무량 증가가 특히 상부 및 중간 수관 층에서 분포를 크게 개선하여 평균 2배 향상을 달성하였다. 또한 SX110015VS 노즐이 우수한 액적 침착을 보인 반면, SX11001VS 노즐은 더 넓은 분사 범위를 제공하였다. 차량의 경우 하부에서 상부 수관 층으로 갈수록 액적 침착 및 커버리지가 점차 감소하였다. 지상-공중 결합 살포 시험에서 드론의 열간 비행 모드와 식물 보호 차량의 무인 협조는 더 균일한 커버리지와 수관 층 전반의 향상된 침투를 초래하여 거의 완전하고 균일한 커버리지를 달성하였다. 드론 또는 차량 단독 사용에 비해 결합 모델은 특히 잎 양면에서 액적 침착과 분무 분포를 크게 향상시켰다. 추가로 커버리지 균일성과 액적 침투도 향상되어 변동성이 감소하였다. 본 연구는 무인 지상-공중 결합 살포 최적 운영 기준 개발을 위한 중요한 데이터 지원을 제공하며, 현대 과수원에서 균일한 액적 커버리지를 달성하기 위한 실질적 지침을 제시한다.
Yan 등(Sun,)이 이 문제를 연구하였다.
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