RT-Mover: 간단한 다리-바퀴 혼합 메커니즘을 가진 거친 지형 이동 로봇

운반 로봇 및 개인 이동 로봇과 같이 수평으로 하중을 지니며 거친 지형 위를 이동할 수 있는 실용적인 로봇에 대한 수요가 많은 분야에서 강하게 요구되고 있다. 우리는 RT-Mover라는 로봇을 개발하였으며, 이는 목표한 유형의 거친 지형에서 적절한 이동 성능을 보여준다. 이 로봇은 네 개의 구동 가능한 바퀴와 두 개의 다리와 같은 축을 가지고 있지만, 활성 샤프트는 오직 다섯 개이다. 이 로봇의 강점은 단순한 메커니즘으로 다리 모드와 바퀴 모드를 모두 실현할 수 있다는 것이다. 본 논문에서는 기계 설계 개념을 논의한다. 구동 샤프트 수를 최소화하는 것을 강조하여, 실용적인 기계에서 널리 사용되는 네 바퀴 이동 본체를 위한 메커니즘을 설계하였다. 또한, 거친 지형에서 움직이기 위한 전략을 제안한다. RT-Mover의 운동학, 안정성 및 제어에 대해서도 자세히 설명한다. 바퀴 모드와 다리 모드에 대한 거친 지형의 몇 가지 전형적인 사례를 선택하고, 로봇의 이동 능력을 시뮬레이션 및 실험을 통해 평가한다. 각 경우에서 로봇은 플랫폼의 수평 방향을 유지하면서 거친 지형 위를 이동할 수 있다.