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로봇 조작, 예를 들어 픽 앤 플레이스 조작은 산업 로봇을 이용한 지능형 제조, 수중 로봇을 이용한 해양 공학, 서비스 로봇, 또는 의료 로봇을 이용한 헬스케어 등에서 광범위하게 사용됩니다. 대부분의 전통적인 로봇 조작은 평면 가설이 적용된 2D 비전 시스템을 채택하며, 그에 따라 3자유도(3-DOF) 자세만 생성할 수 있습니다. 인간의 지능을 모방하고 로봇에 더 유연한 작업 능력을 부여하기 위해 3D 비전 기반 로봇 조작이 연구되었습니다. 그러나 이 작업은 특히 복잡한 배경에서 장애물에 가려진 일반 물체 인식 및 자세 추정과 인간처럼 유연한 조작에 대해 여전히 도전적인 문제입니다. 본 기사에서는 로봇 조작을 위한 3D 비전의 최근 진행 상황에 대한 포괄적인 분석을 제안하며, 여기에는 3D 데이터 수집 및 표현, 로봇-비전 보정, 3D 물체 탐지/인식, 6자유도(6-DOF) 자세 추정, 그립 추정, 및 동작 계획이 포함됩니다. 그런 다음 일부 공개 데이터셋, 평가 기준, 비교 및 도전 과제를 제시합니다. 마지막으로 로봇 조작과 관련된 응용 분야를 제시하고, 향후 방향 및 미해결 문제에 대해서도 연구합니다.
Cong et al. (Mon,)은 이 질문을 연구하였습니다.