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이 논문은 다중 이동 장애물이 있는 환경에서도 작동하는 모바일 로봇을 위한 내비게이션 계획을 제시합니다. 저자들은 '반복 예측 및 계획' 접근 방식을 제안합니다. 각 장애물이 일정한 속도로 이동한다고 가정합니다. 로봇을 위한 가장 실행 가능한 경로는 (x,y,t) 공간에서 계획됩니다. 계획에 따른 계획 및 동작 실행은 이동 장애물의 운동 변화에 대처하기 위해 자주 반복됩니다. 제안된 내비게이션 알고리즘의 동작은 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제시됩니다.
Tsubouchi et al. (Tue,)는 이 질문을 연구했습니다.