Key points are not available for this paper at this time.
이 3부작 논문은 조작기와 환경 간의 동적 상호작용 제어에 대한 접근을 제시합니다. 제1부에서는 임피던스 제어의 이론적 근거를 제시했습니다. 제2부에서는 임피던스 제어의 구현을 고려합니다. 비선형 조작기의 끝점에 원하는 카르테시안 임피던스를 부과하기 위한 피드백 제어 알고리즘이 제시됩니다. 이 알고리즘은 로봇 운동 제어에서 "역기구학 문제"를 해결할 필요를 완전히 제거합니다. 피드백 제어 없이 끝점 임피던스를 조절하는 방안도 고려되며, 비슷한 존재가 있는 원숭이의 근골격계 시스템에서와 같이 명백히 "잉여" 액추에이터와 자유도가 끝점 임피던스를 조절하는 데 사용될 수 있고, 동적 상호작용 제어에서 본질적인 기능 역할을 할 수 있음을 보여줍니다.
네빌 호건 (금요일)은 이 질문을 연구했습니다.