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이 논문은 감소된 자유도(DOF) 로봇 모듈형 다리(RML) 메커니즘의 설계 및 분석을 제시합니다. RML은 두 개의 직렬 연결된 사변형 메커니즘으로 구성되어 있으며, 작동이 없는 발목을 사용하지 않고도 발과 몸 사이의 평행한 방향을 유지하기 위해 관절 간의 기계적 제약을 활용합니다. 다리 메커니즘에 대한 운동학 및 동적 모델이 개발되어 작동 요구 사항을 분석하고 모터 선택을 돕기 위해 사용됩니다. 원하는 발 궤적을 추적하는 통합 프로토타입의 실험 결과가 분석되어 메커니즘의 정확도와 반복성을 향상시키기 위해 사용됩니다. 프로토타입은 4.7kg의 무게를 가지고 있으며 완전히 확장된 상태에서 368mm를 측정하며 직선 지지 단계에서 최대 5.2mm의 편차를 보입니다.
Saab 외. (월,) 이 질문을 연구했습니다.