적응적 능동 방해 저항 제어를 통한 델타 로봇의 강력한 궤적 추적

이 논문은 불확실한 동적 모델을 가진 델타 로봇의 궤적 추적 문제를 해결하기 위한 적응 제어 설계를 설명한다. 이 로봇은 완전 구동된 병렬 폐쇄 체인 장치이다. 출력 기반 적응 제어는 능동 방해 저항 프레임워크 내에서 설계되었다. 로봇 모델의 불확실한 부분에 대한 적응 비모수적 표현은 적응 최소 제곱 절차를 사용하여 얻어졌다. 적응 알고리즘은 로봇 조인트의 속도 측정을 고려하지 않고 설계되었다. 따라서 동시 관측자-식별기 체계가 제어 설계의 핵심이었다. 이 논문에서 제시된 알고리즘의 성능을 증명하기 위해 일련의 실험 테스트가 개발되었다. 로봇이 성공적으로 추적한 몇 가지 기준 궤적이 제안되었다. 모든 실험에서, 적응 체계는 정규 비례-적분-미분(PID) 제어기와 비적응 능동 방해 저항 제어기보다 더 나은 성능을 보였다. 일련의 수치 시뮬레이션이 개발되어 심지어 참조 궤적이 다섯 배 더 빠를 때에도 적응 제어기가 PID 제어기보다 더 나은 결과를 보였음을 나타내었다.