제어 리아푸노프 함수: 오래된 출처에서 온 새로운 아이디어

비선형 시스템을 위한 제어 설계 방법이 제어 리아푸노프 함수와 역 최적성에 기반하여 분석된다. 이 방법은 선형 시스템에 적용할 경우 LQ 최적 제어를 회복하는 것으로 나타났다. 더 일반적으로, 제어 리아푸노프 함수의 레벨 세트가 최적 가치 함수의 레벨 세트와 일치할 때 최적 제어를 회복하는 것으로 나타났다. 이 방법은 피드백 선형화 가능한 시스템에 쉽게 적용될 수 있으며, 결과적으로 도출된 역 최적 제어 법칙은 일반적으로 선형화 제어 법칙과 매우 다르다. 두 차원에서의 예를 통해 이 방법의 장점과 단점을 설명한다.