비선형 불확실 시스템을 위한 PID 제어기의 이론과 설계

고전적인 비례-적분-미분(PID) 제어기가 다양한 엔지니어링 시스템에서 기본적인 역할을 한다는 것은 잘 알려져 있다. 그러나 현재까지 선형 PID가 비선형 불확실 동적 시스템을 효과적으로 다룰 수 있는 합리적인 이유를 설명할 수 있는 이론과 PID 매개변수를 위한 명시적인 설계 공식을 제공할 수 있는 방법은 여전히 부족하다. 이는 PID 제어의 이론적 기초에 대한 우리의 최근 연구를 촉진하고 있다. 이 서신의 주요 목적은 1차원 결과를 더 높은 차원의 비선형 불확실 시스템으로 확장하고 정제된 방법을 통해 결과를 크게 개선하는 것이다. 우리는 각 에이전트가 자신의 조정 오류를 사용하여 PID 제어기로 제어되는 다중 에이전트 비선형 불확실 시스템의 한 클래스를 고려할 것이다. 우리는 PID 매개변수가 이 매니폴드에서 선택될 때, 다중 에이전트 시스템이 전역적으로 안정적이며 각 에이전트의 추적 오류가 기하급수적으로 빠르게 0으로 수렴할 수 있도록 명시적으로 매개변수 매니폴드를 구성할 수 있음을 보여줄 것이다.