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로봇 장치가 전통적인 제조 및 산업 환경을 넘어 문제에 적용됨에 따라, 로봇과 인간 간의 상호작용, 특히 물리적 상호작용이 빠르게 발전하는 분야가 되었다는 것을 알 수 있다. 의료 분야에서의 로봇공학 응용을 고려해 보자. 여기에서는 수술실에서 섬세한 수술 절차를 돕기 위해 원격 로봇 장치가 사용되고, 재활 분야에서는 걷기 보조기와 상지 움직임 보조 장치로 외골격이 사용되며, 심지어 독립성과 이동성을 회복하고자 하는 절단자와 물리적으로 통합된 로봇 팔다리도 있다. 이러한 각 시나리오에서 인간과 로봇 간의 물리적 결합은 종종 물리적 휴먼 로봇 상호작용(pHRI)이라고 불리며, 새로운 인간 성능 능력을 촉진하고 인간과 로봇 간의 작업 수행 및 제어 공유를 탐색할 기회를 창출한다. 이 리뷰에서는 두 엔터티 간의 협력 및 협력이 필요한 시나리오에서 인간과 로봇의 작업 수행 공유에 대한 통합된 관점을 제공하며, 인간과 로봇의 물리적 결합이 중요한 측면임을 강조한다. 이러한 공유 제어 시나리오에서 나타나는 세 가지 주요 주제를 정의한다: 의도 탐지, 중재 및 피드백. 첫째, 결합된 pHRI 시스템이 인간이 무엇을 하려는지를 탐지할 수 있는 방법을 탐구하고, 물리적 결합 자체를 통해 의도를 탐지할 수 있는 방법을 살펴본다. 둘째, 인간의 의도가 알려지면 로봇과 인간 운영자 간의 결합 시스템의 제어를 공유하고 조절하는 기술을 탐구한다. 마지막으로, 결합 시스템의 상태 또는 pHRI 시스템이 상호작용하는 환경의 특성에 대해 인간 운영자에게 정보를 제공하는 방법을 조사한다. 조사 마지막에는 pHRI 시스템에서의 공유 제어를 보여주는 두 가지 사례 연구를 제시하고, 상지 로봇 재활 및 상지용 로봇 보철물로부터의 촉각 피드백 애플리케이션을 위한 의도 탐지, 중재 및 피드백의 세 가지 주요 주제를 위해 사용된 접근 방식을 특별히 강조한다.
Losey 외. (Mon,)은 이 질문을 연구했다.