개선된 고래 최적화 알고리즘에 기반한 쿼드로터 UAV의 퍼지 자동 간섭 억제 제어

쿼드로터 UAV의 위치 궤적 추적의 신속성과 정확성을 향상시키기 위해 본 논문은 개선된 고래 최적화 알고리즘(IWOA-Fuzzy-ADRC)을 기반으로 한 쿼드로터 UAV의 퍼지 자동 간섭 억제 제어를 제안한다. (1) 전통적인 고래 알고리즘의 낮은 정확도와 느린 수렴 문제를 해결하기 위해 로지스틱 혼돈 매핑과 비대칭 텐트 매핑을 적용하여 초기 집단의 다양성을 개선한다. (2) 교차 연산자와 가우시안 변별 연산자를 도입하여 지역 최적에 빠지는 것을 방지하기 위해 전역 탐색 능력을 강화한다. (3) IWOA를 사용하여 퍼지 능동 간섭 억제 제어기의 조정 계수, 비선형 상태 오차 피드백 제어(NLSEF)의 미분 게인, 확대 상태 관찰자(ESO)의 오차 수정 계수를 반복적으로 최적화한다. 시뮬레이션 결과에 따르면 전통적인 ADRC 제어기 및 PID 제어기와 비교할 때 제안된 IWOA-Fuzzy-ADRC 제어기가 시스템의 제어 성능을 효과적으로 개선하고 원하는 비행 궤적을 정확하게 추적하며 제어 시스템의 동적 응답을 가속화하고 정상 상태 오차를 줄이며 간섭 저항 능력을 향상시킬 수 있음을 보여준다.