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대부분의 로봇 하체 외골격에 대한 공동 설계 목표는 사용자의 이동에 대한 대사 비용을 줄이는 것이다. 그럼에도 불구하고 실제로 사용자 대사 소비를 줄일 수 있는 장치는 제한적이었다. 자연스러운 운동 운동학을 유지하는 것은 대사가 유익한 장치의 중요한 요구 사항으로 정의되었다. 이는 디자인에서 모든 인체 자유도(DOF)를 포함해야 하며, 회전 축의 완벽한 정렬이 필요하다. 완벽한 정렬이 불가능하므로, 비대칭 효과에 대한 보상이 제공되어야 한다. 본 논문에서는 3-DOF 시스템을 위한 비대칭 보상 메커니즘을 제시한다. 이는 양측 고관절 외골격에 구현되어 검증되며, 최소한의 적응으로 빠르고 자율적으로 착용할 수 있는 컴팩트하고 경량의 장치를 생성한다. 프로토타입의 광범위한 테스트 결과 장치를 착용할 때 사용자의 고관절 운동 범위가 모든 세 가지 고관절 DOF에 대해 유지됨을 보여주었다. 이는 사용자가 새로운 고관절 외골격과 함께 걸을 때 자연스러운 운동 패턴을 유지할 수 있도록 하였다.
Junius et al. (Sun,)이 이 질문을 연구하였다.