센서 결함이 있는 무인 수중 차량을 위한 능동 결함 허용 제어

이 기사에서는 센서 결함과 여러 불확실성(외부 방해 및 모델링 오류 포함)에 영향을 받는 무인 수중 차량(UUV)을 위한 궤적 추적을 달성하기 위해 능동 결함 허용 제어(FTC) 계획을 제안합니다. 더욱 도전적으로, 속도(선형 및 각속도)가 사용 불가능하다고 가정합니다. 제안된 능동 FTC 계획은 결함 감지 및 격리(FDI) 유닛과 FTC 유닛을 포함합니다. FDI는 적응 법칙에 의해 자동으로 결정되는 매개변수를 가진 적응 간격 관측자에 의해 수행됩니다. FDI 메커니즘은 출력 오류가 상한 및 하한 추정치를 초과하면, 해당 센서에 결함이 있음을 나타내는 알람이 발생합니다. 센서가 정상일 경우에는 여전히 정상 컨트롤러가 사용되고; 그렇지 않은 경우 결함 있는 센서의 실제 출력을 상한 및 하한의 선형 표현으로 추정하여 acceptable tracking performance를 보장하는 FTC 유닛이 구축됩니다. 마지막으로 제안된 계획의 효능을 입증하기 위해 시뮬레이션 예제가 사용됩니다.