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모델 예측 제어의 최소-최대 피드백 공식이 고정 및 가변 지평선 맥락에서 논의된다. 저자들이 논의하는 제어 스킴은 제어 최적화에서 피드백이 제어의 후퇴 지평선 구현에 존재한다는 개념을 도입한다. 이는 표준 모델 예측 제어와 비교해 성능을 개선하며 문헌에 기록된 최소-최대 기법에서 발생하는 실현 가능성 문제를 해결한다. 방법의 안정성 특성과 일부 실용적인 구현 세부사항에 대해서도 논의된다.
Scokaert 외 (목요일) 이 질문을 연구하였다.