계층적 VLM–LLM 의사결정을 통한 하이브리드 비전 네비게이션

이 논문은 단안 시각에 기반한 무지도 네비게이션을 위한 하이브리드 네비게이션 아키텍처를 제안합니다. 이 시스템은 통합된 의사결정 프레임워크 내에서 지각 주도 표현 제어와 이벤트 기반 의미론적 추론을 결합합니다. 네비게이션 행동은 해석 가능한 지각 신호와 자가 모니터링을 가능하게 하는 시각 유래 진행 프록시로 지배됩니다. 반응형 제어 체계는 실시간 안전성을 보장하며, 구조화된 지침을 제공하기 위해 지속적인 네비게이션 어려움에만 의미론적 추론 모듈이 활성화됩니다. 시뮬레이션 및 실제 배포에서의 실험 결과는 반응형 및 지속적으로 활성화된 의미론적 기준보다 향상된 성공률, 안전성 및 효율성을 보여주며, 임베디드 하드웨어에서 실시간 성능을 유지합니다.