시리즈 엘라스틱 액추에이터

액추에이터와 하중 간의 인터페이스를 가능한 한 단단하게 만드는 것이 전통적입니다. 이러한 전통에도 불구하고, 인터페이스 강성을 줄이는 것은 더 큰 충격 내성, 낮은 반사 관성, 더 정확하고 안정적인 힘 제어, 환경에 대한 원치 않는 손상 감소, 에너지 저장 능력 등 여러 가지 장점을 제공합니다. 상쇄 조건으로, 인터페이스 강성을 줄이면 제로 모션 힘 대역폭도 낮아집니다. 본 논문에서는 자연 작업에 대해 제로 모션 힘 대역폭이 전부가 아니며, 액추에이터 내에서 시리즈 엘라스틱성을 의도적인 요소로 포함하는 것이 좋은 생각이라고 제안합니다. 저자들은 액추에이터에 수동 기계 스프링이 존재함을 나타내기 위해 순응성 대신 엘라스틱성이라는 용어를 사용합니다. 시리즈 엘라스틱 액추에이터에 내재된 상쇄 조건에 대한 논의 후, 저자들은 일반적인 힘 또는 임피던스 제어 하에서 사용하기 위한 제어 시스템을 제시합니다. 저자들은 MIT 휴머노이드 로봇 Cog의 팔 및 소형 행성 탐사 로버를 위해 설계된 회전 시리즈 엘라스틱 액추에이터의 테스트 결과로 결론을 맺습니다.