휠 내 모터와 조향 모터를 통합한 코너 모듈은 전기 자동차의 파워트레인을 구축하는 수단으로 주목받고 있습니다. 코너 모듈은 각 바퀴의 제동/주행력과 조향력을 독립적으로 제어할 수 있어 높은 자유도와 중복성을 제공하며, 이를 통해 전륜 구동 및 전륜 조향을 통해 차량 역학과 결함 허용 성능을 대폭 향상시킬 것으로 기대됩니다. 반면, 중복성이 기계적으로 구축되더라도 중복성이 잘 활용되지 않으면 중복 시스템으로서 의미가 없습니다. 다시 말해, 주행 조건에 따라 코너 모듈이 적절히 작동할 수 있는 제어 방법을 확립할 필요성이 시급합니다. 본 연구에서는 다중 에이전트 제어 이론 중 하나인 방송 제어를 적용하여 사륜 독립 조향 제어 시스템을 구축합니다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안된 방법이 중복 시스템의 효과를 이끌어내고 차량 성능을 향상시킴을 확인합니다.
Ito et al. (목요일), 이 질문을 연구했습니다.