Key points are not available for this paper at this time.
대부분의 넓게 퍼진 자세의 사족 척추동물인 도마뱀 및 도마뱀과는 몸통의 주기적인 측면 스윙 패턴을 채택하여 팔다리 움직임과 조화를 이루며 뛰어난 유연성과 기동성을 제공합니다. 도마뱀의 보행 방식과 자세에서 영감을 받아, 형상 기억 합금(SMA) 스프링으로 구동되는 유연한 척추를 가진 도마뱀 같은 로봇이 본 연구에서 제안되었습니다. SMA 스프링의 정적 매개변수는 실험적으로 측정되었고, SMA 스프링으로 구동되는 유연한 척추는 양방향으로 굽힐 수 있습니다. 척추 메커니즘의 운동학적 모델이 구축되었으며, SMA 스프링의 열역학적 행동과 척추 굴곡 간의 수학적 관계가 체계적으로 분석되었습니다. 도마뱀의 몸통이 측면 스윙 패턴으로 조깅할 때, 몸체와 척추는 각각 정재파 형태와 단일 봉우리 C형 곡선을 나타냅니다. 측면 척추 굴곡과 조깅 보행은 유연한 척추와 팔다리의 협력 모델에 결합되어 다리 관절 변수와 척추 굴곡 각도 간의 구체적인 관계를 자세히 설명합니다. 프로토타입 로봇의 평면 운동 테스트도 수행되어 각 지점의 궤적을 기록하는 네 대의 고속 카메라를 사용하여 제안된 모델이 검증되었습니다. 획득한 결과로부터, 고체 몸체와 비교할 때 유연한 척추를 가진 로봇이 더 긴 보폭, 더 높은 속도 및 크게 감소된 회전 반경을 가진다는 것이 입증되었습니다.
Qiu 외 (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.