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크레인 운영자는 승강 작업 중 가시성이 낮고 충돌 위험에 직면하는 경우가 많습니다. 크레인 작업 공간의 동적 3차원(3D) 모델링은 잠재적인 충돌 위험을 식별하고 실시간으로 운영자에게 시각적 지원과 피드백을 제공함으로써 이를 완화하는 데 도움이 됩니다. 본 논문에서는 시각 및 포인트 클라우드 기술을 결합한 혼합 시각화 접근법을 사용하여 실시간 3D 크레인 모델링 및 업데이트 프레임워크를 제안합니다. 광각 카메라가 크레인 붐에 장착되어 리프트 시나리오 중에 현장에서 이동하는 물체를 추적하는 오버헤드 카메라 역할을 합니다. 2D 이미지 프레임은 레이저 스캔된 포인트 클라우드와 정렬되며, 추적된 물체에 대한 해당 3D 바운딩 박스가 동적으로 업데이트됩니다. 추적 및 업데이트 루프는 프레임워크의 실시간 작동을 가능하게 하기 위해 비동기적으로 실행됩니다. 제안된 방법은 자동차 및 작업자와 같은 다양한 이동 물체가 있는 다섯 가지 다른 리프트 시나리오에서 모바일 크레인으로 검증되었습니다. 시각 추적 단계는 82–94%의 정규화된 위치 정확도를 달성하였고, 포인트 클라우드-비전 프레임 정렬 단계는 3.9픽셀의 합리적인 평균 제곱근 오차를 나타냈습니다. 또한, 시뮬레이션된 3D 물체와의 테스트에서는 추정된 3D 바운딩 박스가 실제값에서 0.1–0.4m 이내의 위치에 배치될 수 있음을 보여주었습니다.
Chen et al. (금), 이 문제를 연구했습니다.