백래시가 있는 전기 파워트레인 시스템을 위한 단말 반복 학습 제어

이 논문은 각도 영역에서 단말 반복 학습 제어(TILC)를 사용한 백래시 제어 알고리즘을 제안합니다. 제안된 방법은 반복 학습 제어(ILC) 방법에서의 제어 시간 변동 문제를 해결하여 차량 제어에 실용적이지 않게 만드는 문제를 다룹니다. 각도 영역에서 백래시를 제어함으로써, 제어 간격은 각 반복마다 동일하게 유지됩니다. 백래시의 영향은 백래시 모드 끝에서의 속도에 비례합니다. 그러나 참조 값을 제로에 가깝게 가져오면 그 영향을 완화할 수 있었습니다. 또한, TILC의 활용은 센서 노이즈에 대한 저항성을 향상시킵니다. 제안된 방법은 시뮬레이션 및 실험 결과를 통해 평가되며, 차량의 실제 적용 가능성과 다양한 초기 조건에서의 높은 정확성을 입증합니다. 이 논문은 차량 시스템의 백래시 제어에 대한 새로운 접근 방식을 제공하며, 개선된 승차감과 안전성을 위한 제어 방법의 발전에 기여합니다.