A* 알고리즘 기반 다중 시점 인식을 위한 최적 경로 계획 방법 연구

인식 대상의 최적 관점을 얻기 위해 본 논문은 조작기 팔과 카메라의 이동 경로를 결합합니다. A* 알고리즘을 기반으로 최적 관점을 찾기 위한 경로 계획 방법을 제안합니다. 관점의 품질은 다중 시점 인식을 통해 나타냅니다. 특징 추출을 위해 이진 다중 시점 2D 커널 주성분 분석 네트워크(BM2DKPCANet)를 구축합니다. BM2DKPCANet + Softmax 기반의 다중 시점 각도 분류기가 설정되어 카테고리 후발 확률을 출력하여 관점 인식 성능 함수를 나타냅니다. 경로 계획 문제는 최적 시점 인식과 최단 경로 거리를 목표 함수로 삼아 다중 목표 최적화 문제로 변환됩니다. 계산을 줄이기 위해, 설정된 관점 관찰 방향 그래프 모델을 기반으로 목표 함수를 융합하여 다중 목표 최적화 문제를 단일 최적화 문제로 변환합니다. A* 알고리즘을 사용하여 융합된 방향 그래프의 단일 소스 최단 경로 문제를 해결합니다. 다양한 시점 각도와 출발점을 가진 경로 계획 실험은 이 방법이 카메라를 보다 높은 인식 정확도로 관점에 도달하게 하고 최적 관찰 경로 계획을 완료할 수 있음을 보여줍니다.