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폐쇄 루프 운동학 체인에서 접하는 다양한 종류의 특이성이 분석된다. 체인의 야코비안 행렬의 특성에 기초하여 이들 특이성을 세 가지 주요 그룹으로 일반적으로 분류하는 방법이 설명된다. 특이 구성의 식별은 연결 기구 및 병렬 조작기와 같은 폐쇄 운동학 체인 기반의 하드 자동화 모듈 또는 로봇 장치에 특히 중요하다. 이러한 기계 시스템에 대한 방법의 적용을 설명하기 위해 예시가 제공된다.
Gosselin 외 (금요일)는 이 질문을 연구했다.
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