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이 논문은 동적 환경에서 로봇 모션 계획을 위한 방법을 제시합니다. 이는 로봇과 장애물의 현재 위치와 속도를 기반으로 정적 및 이동 장애물을 피하기 위한 회피 기동을 선택하는 것으로 구성됩니다. 이는 속도를 시간의 함수로 통합하지 않기 때문에 1차 방법입니다. 회피 기동은 주어진 속도로 이동하는 특정 장애물과 충돌하는 결과를 초래할 로봇 속도의 집합을 나타내는 속도 장애물 외부의 로봇 속도를 선택함으로써 생성됩니다. 회피 기동이 동적으로 실행 가능하도록 보장하기 위해, 회피 속도의 집합은 로봇의 가속도 제약으로 정의된 허용 속도의 집합과 교차됩니다. 정기적인 시간 간격으로 새로운 회피 기동을 계산함으로써 일반적인 장애물 궤적을 고려할 수 있습니다. 시작점에서 목표점까지의 궤적은 이산 시간 간격에서 계산된 실행 가능한 회피 기동의 트리를 검색하여 계산됩니다. 트리에 대한 포괄적 검색은 거리 또는 이동 시간을 최소화하는 거의 최적의 궤적을 제공합니다. 트리의 휴리스틱 검색은 온라인 계획에 적용할 수 있습니다. 이 방법은 정적 및 이동 장애물 사이의 점 및 원형 로봇, 그리고 지능형 차량 고속도로 시스템 시나리오에서 자동화된 차량에 대해 시연됩니다.
Fiorini 외 (수요일), 이 질문을 연구했습니다.