정확한 매개변수 추정을 통한 유압 조작기의 간접 적응 강인 제어

일반적인 직접 적응 강인 제어(DARC) 프레임워크에서 강조되는 것은 항상 불확실한 비선형성과 매개변수 불확실성이 존재하는 상황에서 보장된 과도 성능과 정확한 궤적 추적입니다. 이러한 직접 알고리즘은 모듈성 부족, 제어기-추정기 불분리성 및 매개변수 추정의 불량한 수렴이라는 문제를 겪습니다. DARC 설계에서 매개변수는 추적 오류를 줄이기 위한 단 하나의 목적을 가지고 기울기 법칙에 의해 추정되며, 이는 리апун오프 타입 설계의 전형적인 특징입니다. 그러나 제어기-추정기 모듈이 건강 모니터링 및 결함 감지와 같은 이차적 목적을 지원해야 할 때, 정확한 온라인 매개변수 추정의 필요성은 더 작은 추적 오류의 필요성만큼 중요합니다. 본 논문에서는 전기-유압 액추에이터에 의해 구동되는 로봇 조작기의 궤적 추적을 고려합니다. 제어기는 유압 시스템의 불확실하고 비매끄러운 비선형성을 수용하기 위해 필요한 설계 수정과 함께 간접 적응 강인 제어(IARC) 프레임워크를 기반으로 구축됩니다. 온라인 매개변수 추정치는 추적 오류 동역학이 아닌 물리적 식물 동역학에 기반한 매개변수 적응 알고리즘을 통해 얻어집니다. 새로운 제어기는 지정된 출력 추적 과도 성능 및 최종 추적 정확성과 같은 DARC 설계의 우수한 특성을 유지하면서도 예측 및 진단 목적을 위해 더 정확한 매개변수 추정을 제공합니다. 제안된 알고리즘의 효과를 보여주기 위해 비교 실험 결과가 제시됩니다.