엄격한 피드백 비선형 시스템을 위한 강인 적응 퍼지 제어를 위한 결합 백스텝 및 소게인 접근법

이 논문에서는 일반적인 클래스의 엄격한 피드백 불확실한 비선형 시스템에 대한 강인한 적응 추적 제어 문제를 논의한다. 이 시스템은 비선형 매개변수로 표현되지 않고 경계 함수에 대한 사전 지식이 없는 비구조적 불확실성으로 언급되는 광범위한 불확실성을 가질 수 있다. Takagi-Sugeno 유형의 퍼지 논리 시스템을 사용하여 불확실성을 근사한다. 입력-상태 안정성(ISS)을 활용하고 백스텝 기법 및 일반화된 소게인 접근법을 결합하여 두 가지 새로운 강인 적응 추적 제어기를 도출하는 통합적이고 체계적인 절차가 사용된다. 하나는 입력 이득 불확실성이 없는 시스템을 위한 강인 적응 퍼지 추적 제어기(RAFTC)이다. 또 다른 하나는 입력 이득 불확실성이 있는 시스템을 위한 강인 적응 퍼지 슬라이딩 추적 제어기(RAFSTC)이다. 두 알고리즘 모두 두 가지 장점을 가지고 있다. 즉, 비구조적 불확실성의 존재하에서도 적응 제어 시스템의 반구조적 최종 유계성(semi-global uniform ultimate boundedness)과 최소 학습 매개변수화를 갖춘 적응 메커니즘이다. 모터가 있는 진자 시스템, 단일 링크 로봇, 구동기로 선박 롤 안정화, 유연한 관절을 가진 단일 링크 조작기를 포함한 네 가지 응용 사례를 사용하여 제안된 계획의 효과성과 성능을 증명한다.