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색상에 의한 영역 분할을 사용하는 비전 시스템은 실시간 모바일 로봇 응용 프로그램에서 매우 중요합니다. 알고리즘 효율성에 세심한 주의를 기울이면, 일반적인 이미지 캡처 및 CPU 하드웨어를 이용하여 빠른 컬러 이미지 분할을 수행할 수 있습니다. 본 논문에서는 일반 목적의 상용 하드웨어에서 30Hz로 최대 32개의 색상을 가진 수백 개의 영역을 추적할 수 있는 시스템을 설명합니다. 소프트웨어 시스템은 다음으로 구성됩니다: 임계값 분류기의 새로운 구현, 연결된 구성 요소를 통해 영역을 형성하는 병합 시스템, 다양한 영역 특징을 수집하는 분리 및 정렬 시스템, 그리고 지각적 집합화를 근사하기 위한 상위 병합 휴리스틱. 우리의 접근법 효율성의 핵심은 색상 공간 임계값 처리를 수행하는 새로운 방법으로, 이 방법은 두 개의 논리 AND 연산만으로 픽셀이 32개 색상 중 하나 이상으로 분류될 수 있게 합니다. 알고리즘 및 표현 방식이 설명되며, 이 시스템이 사용된 세 가지 응용 프로그램에 대한 설명도 포함됩니다.
Bruce et al. (2002)은 이 질문을 연구했습니다.
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