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이 논문은 소규모 제조 셀에서 조작 작업에 필요한 지식을 체계화하기 위한 노력의 첫 번째 부분을 나타냅니다. 이 작업의 동기는 제한된 환경에서 부품을 어떻게 잡고 조작할지를 독립적으로 결정할 수 있는 로봇의 길을 닦고, 고급이면서 비용 효과적인 제조용 손의 디자인을 촉진하기 위해서입니다. 우리는 도구와 금속 부품을 다루는 인간이 사용하는 그립을 조사하는 것으로 시작합니다. 그립은 힘, 접촉 면적, 마찰, 감쇠 및 촉각 민감도 측면에서 비교됩니다. 이 비교는 힘과 같은 작업 관련량 및 세로형과 같은 객체 관련량에 대해 그립을 매핑하는 그립 분류로 이어집니다. 작업 요구 사항과 그립에 대한 검토는 제조용 손의 디자인 및 제어를 위한 여러 일반 원칙을 제안합니다.
Cutkosky 외. (수), 이 문제를 연구했습니다.