이족 보행 로봇의 동적 보행

저자들은 지금까지 다섯 종류의 이족 보행 로봇을 개발하였습니다. 이들은 BIPER-1, 2, 3, 4, 5라고 명명되었습니다. 모두 정적으로 불안정하지만 적절한 제어로 동적으로 안정된 보행을 수행할 수 있습니다. BIPER-1과 BIPER-2는 측면으로만 걷습니다. BIPER-3은 발이 한 점에 접촉하는 지주형 로봇으로, 측면, 후방 및 전방으로 걷을 수 있습니다. BIPER-4의 다리는 인간의 다리와 같은 자유도를 가지고 있습니다. BIPER-5는 BIPER-3와 유사하지만, BIPER-5에는 컴퓨터와 같은 모든 장치가 장착되어 있습니다. 이 논문은 BIPER-3과 BIPER-4에 사용된 제어 이론을 다룹니다. 두 경우 모두 기본적으로 동일한 제어 방법이 적용됩니다. 가장 중요한 점은 로봇의 단일 다리 지지 단계 동안의 움직임이 역진자 운동으로 근사될 수 있다는 것입니다. 따라서 이 논문에서는 동적 보행을 적절한 연결 조건을 갖춘 일련의 역진자 운동으로 간주합니다.