강체 시뮬레이션을 위한 느슨하게 제약된 체적 접촉 힘 계산

접촉 체적에 기반한 강체의 전진 동역학 시뮬레이션에서 접촉 힘을 계산하는 새로운 방법이 제안됩니다. 기존 방법은 접촉 정점을 기반으로 하여 충돌하는 물체의 각 쌍의 면 또는 면과 정점에 대해 법선 방향과 접선 방향을 추정합니다. 그러나 법선 방향은 본질적으로 고체 변형에 따라 결정됩니다. 이 논문에서는 제약 기반 방법과 체적 교차 계산을 결합한 새로운 방법을 제안합니다. 이 방법은 6축 결과 힘을 직접 추정하므로, 부피의 선호 변형을 예측하는 방법과 마찰 한계를 확인하는 방법이라는 두 가지 문제가 있습니다. 전자는 최소 제곱 방법을 적용하고, 후자는 계산된 힘이 마찰 한계 내에서 각 응력으로 분해될 수 있는지를 확인하는 아이디어입니다. 제안된 방법은 피라미드 근사를 통한 선형 프로그래밍 방법으로 조건을 확인합니다.