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이 논문에서는 연속 로봇의 설계, 작동, 모델링 및 제어 분야의 발전을 설명합니다. 수십 년의 선도적인 연구 끝에 많은 혁신적인 구조 설계 및 작동 방법이 등장했습니다. 비접속 자석 로봇은 좋은 예로, 그 외부 작동 특성은 소형화를 가능하게 하며, 학계에서 많은 관심을 받고 있습니다. 또한, 자기 수용 능력을 갖춘 연속 로봇에 대한 연구도 진행되고 있습니다. 모델링에서는 연속역학에 기반한 모델링 접근법과 기하학적 형상 가설이 수년간의 연구 끝에 상당한 발전을 이루었습니다. 기하학적으로 정확한 연속역학은 수치 해석 방법과 결합될 때 이산 모델링을 통해 명백한 계산 효율성을 제공합니다. 이에 따라 많은 효과적인 모델 기반 제어 방법이 실현되었습니다. 제어 분야에서는 닫힌 루프 및 하이브리드 제어 방법이 센서 피드백 정보와 결합될 때 뛰어난 정확성과 움직임 제어의 탄력성을 제공합니다. 반면, 기계 학습의 발전은 연속 로봇의 모델링과 제어를 용이하게 했습니다. 데이터 기반의 모델링 기법은 모델링을 단순화하고 간섭 방지 및 일반화 능력을 향상시킵니다. 이 논문은 위 분야에서의 연속 로봇의 현재 개발과 도전 과제를 논의하고 미래 전망을 제공합니다.
Zhang et al. (Sat,)는 이 질문을 연구했습니다.