생물에서 영감을 받은 곤충 크기 로봇의 제어 비행

파리는 지구에서 가장 민첩한 비행 생물 중 하나입니다. 이와 유사한 크기의 로봇에서 이러한 공중 기량을 모방하기 위해서는 힘의 비례 법칙에 의해 규명된 소형화 문제를 야기하는 미세하고 고효율의 기계 부품이 필요합니다. 이를 위해 우리는 고전력 밀도의 압전 비행 근육과 관절식, 굴곡 기반의 서브 밀리미터 기구를 신속히 프로토타입 할 수 있는 제조 방법론을 개발했습니다. 우리는 파리의 형태 특성을 느슨하게 모델링한 80밀리그램의 곤충 크기, 플랩 날개 로봇을 제작했습니다. 로봇의 동역학에 대한 제한된 정보를 기반으로 한 모듈식 비행 제어 방법을 사용하여 우리는 연결된 상태에서 제약이 없는 안정적인 호버링과 기본적인 제어 비행 기동을 시연했습니다. 이 결과는 인공 곤충 같은 비행을 달성하기 위한 충분한 혁신 조합을 검증합니다.