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이 보고서에서는 로봇 셀에서 운영되는 음향 위치 측정 시스템의 정확도를 연구하고, 순차적(시분할 다중 접속, TDMA) 및 동시(코드 분할 다중 접속, CDMA) 작업에서의 작동을 다룹니다. 일반적인 실내 조건에서, 7개의 음향 비콘과 32 비트 길이의 이진 위상 변조 신호를 사용하는 TDMA 모드에서 운영할 때, 시스템은 전체 작업 영역에서 90%의 측정에 대해 2mm의 위치 정확도(재현성)를 달성하며, 작은 영역과 짧은 시간 동안 1mm의 반복성을 보입니다. CDMA 모드에서는 방출된 신호 간의 간섭으로 인해 약한 신호의 비행 시간(TOF)에 이상치가 발생하여 큰 위치 오류가 발생하는 성능 저하가 있습니다. MAI(다중 접근 간섭) 및 ISI(상징 간섭) 효과를 제거하는 신호 처리 알고리즘을 적용하면 대부분의 TOF 이상치를 제거할 수 있음을 입증하였으며, 그 결과 시스템은 CDMA 작업에서 TDMA 위치 정확도를 거의 복제할 수 있으며, 더 높은 위치 업데이트 속도의 장점이 있습니다.
Seco et al. (Sun,) studied this question.