이 논문은 미분 평면성을 활용하여 3D 오버헤드 크레인에 대한 최적 경로 생성 방법을 제시합니다. 이 프레임워크는 비선형 마찰 및 하중과 로프에 대한 충돌 회피와 같은 복잡한 물리적 및 동적 제약을 직접 포함할 수 있게 합니다. 우리의 접근법은 최종 지점에서만 하중의 흔들림을 제한함으로써 공격적인 움직임을 허용합니다. 비교 시뮬레이션 연구에서 우리의 접근법이 검증되었으며, 마찰을 무시하면 액추에이터 포화 및 충돌로 이어진다는 것을 보여줍니다. 결과는 마찰 모델링이 빠르고 안전한 크레인 경로의 기본 요구 사항임을 나타냅니다.
Vicente-Martinez et al. (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.