BLT 그리퍼: 정밀 핀칭과 순응 잡기 사이의 능동 전환 기능을 갖춘 적응형 그리퍼

정밀한 핀칭과 순응 잡기 기능을 동시에 달성하는 것은 대부분의 로봇 손과 그리퍼에게 도전적인 목표입니다. 게다가 핀칭 자세와 잡기 자세 사이의 능동 전환은 자유도(DOF)가 제한된 손이나 그리퍼에게 어려운 일입니다. 고자유도 로봇 손을 사용하더라도 상당한 제어 노력과 촉각 센서로부터의 정보를 필요로 합니다. 본 논문에서는 능동 전환 기능을 갖춘 3손가락, 5-DOF 적응형 그리퍼를 제시합니다. 각 손가락은 하나의 강체 링크, 하나의 벨트, 하나의 손가락 끝 프레임 및 하나의 모터를 사용하여 최소한의 구성 요소로 구성됩니다. 이 간단하고 독특한 손가락 구조는 정밀한 평행 핀칭과 고르게 분포된 압력으로 안정적인 높은 순응 잡기를 가능하게 합니다. 나머지 두 개의 모터는 각각 손가락 끝 각도 조절과 손가락 방향 변경에 사용됩니다. 기계 설계에 대한 자세한 설명을 포함한 철저한 운동학 및 힘 분석은 제어 가능한 전환 특성과 안정적인 잡기 성능을 명확히 보여줍니다. 잡기 힘 및 압력 측정을 포함한 실험은 제안된 그리퍼의 성능을 검증하며 실제 응용을 위한 유용성을 입증합니다.