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본 논문에서는 운동의 분산 구성 요소(Divergent Component of Motion, DCM, 또는 'Capture Point'라고도 함)를 3D로 확장합니다. 우리는 외부(예: 다리) 힘의 방향과 크기 및 로봇에 작용하는 총 힘(즉, 외부 힘과 중력의 합)을 인코딩할 수 있는 “강화된 중심 모멘트 회전점”(eCMP)과 “가상의 반발점”(VRP)을 소개합니다. eCMP, VRP 및 DCM을 기반으로 하여, 3D에서 DCM 궤적의 실시간 계획 및 제어를 위한 방법을 제시합니다. 우리는 미작동 문제를 다루고 최종 명령된 힘의 실행 가능성을 보장하기 위한 방법을 제안합니다. 제안된 제어 프레임워크의 성능은 시뮬레이션에서 검증되었습니다.
Englsberger 외 (Fri,)은 이 문제를 연구했습니다.