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최적 피드백 제어에서 발생하는 최적화 문제의 근사 온라인 해결을 위한 효율적인 뉴턴 유형 스킴이 제시된다. 이 스킴은 제어되는 프로세스의 실행 중에 반복적으로 정밀한 최적 피드백 제어의 근사값을 제공하여 장애에 빠르게 반응할 수 있게 한다. 이 실시간 반복 스킴의 수축성은 증명되며, 이론적으로 최적 솔루션과 비교했을 때 최적성 손실에 대한 경계가 제시된다. 방법의 강건성과 뛰어난 실시간 성능이 불안정 시스템인 공중 연이 루프를 나는 것을 제어하는 숫자 실험을 통해 입증된다.
Diehl 외 (Sat,)은 이 질문을 연구했다.