비전 기반 인간-로봇 인터페이스를 이용한 로봇 조작기 원격 조작

인간 조작자가 로봇 조작기를 원격으로 조작하는 것은 인간이 로봇 사이트에 존재하는 것이 바람직하지 않은 구조적이지 않은 동적 환경에서 종종 필요합니다. 원격 조작에 사용되는 기계적 및 기타 접촉 인터페이스는 물체 조작 작업을 위해 비자연적인 인간 동작을 요구하거나 인간의 동작을 방해할 수 있습니다. 이전의 비전 기반 접근 방식은 손 동작을 위한 자유도 수가 적었고 물체 조작 작업에 비자연적인 손 동작을 요구했습니다. 본 논문에서는 비접촉 비전 기반 로봇 원격 조작 방법을 제시하여, 조작자가 물체 조작 작업을 완료하는 데 자연스럽게 사용될 손-팔 동작을 수행함으로써 로봇 조작기에 동시에 6자유도 동작 작업을 전달할 수 있게 합니다. 인간 동작을 로봇에 전달하고 로봇 동작과 환경에 대한 피드백을 인간 조작자에게 제공하기 위해 비전 기반 인간-로봇 인터페이스가 사용됩니다. 조작자 위치 제어 하의 원격 조작은 목표 물체 배치에서 높은 정확도로 수행되었습니다. 로봇 비전 가이드를 활용한 반자율 거래 및 공유 제어는 물체 그립 작업을 위한 말단 효과기의 보다 정확한 위치 및 방향성을 달성하는 데 도움을 주었습니다.