다양한 이동성을 갖춘 비연결형 재활용 가능 튜브 액추에이터를 이용한 소프트 연속체 로봇

자극 반응성 소재는 연결된 전원 공급 없이 감지 및 구동을 결합할 수 있는 비연결형 컴팩트 소프트 로봇을 구축할 수 있는 독창적인 플랫폼을 제공합니다. 과거에는 튜브형 소프트 로봇을 여러 구성 요소와 다양한 내부 채널 또는 복잡한 공동으로 조립하여 만들어야 했습니다. 또한, 견고한 가공, 복잡한 이동성, 간단한 구조, 그리고 쉬운 재활용성은 이 분야의 주요 과제를 나타냅니다. 여기에서는 알릴 황화물 기능 군을 가진 액체 결정 엘라스토머로 이러한 문제를 해결할 수 있음을 보여줍니다. 알릴 황화물 군 간의 빛 조절 교환 반응은 보조 자재 없이도 튜브형 소프트 로봇/액추에이터의 유연한 가공을 가능하게 합니다. 여기에서 시연된 복잡한 이동성은 가역적인 동시에 굽힘 및 신장; 가역적인 직경 확장; 및 원거리 적외선 빛 제어를 통한 다방향 굽힘을 포함합니다. 다양한 구동 모드는 과거에 사용된 여러 튜브의 일상적인 조립 없이 동일한 튜브에 프로그래밍될 수 있습니다. 또한, 교환 반응은 동일한 단일 튜브를 반복하여 사용할 수 있게 하여 지우기 및 재프로그래밍을 통해 다양한 기능을 수행할 수 있게 합니다.