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운동학 및 제어 문제는 관절이 있는 다지 기계 손의 맥락에서 논의된다. 특정 이동성 특성을 가진 손 설계가 예시되며, 조작기 작업 공간 내 정확도 지점의 정의가 제공된다. Stanford-JPL 손의 물리적 치수 최적화가 설명된다. 이 다중 루프 메커니즘의 위치 및 힘 제어를 위한 여러 구조가 설명되며, 이러한 시스템에 내재된 내부 힘을 처리하는 방법이 포함된다. 손 제어기에 사용되는 관절 토크 하위 시스템의 예비 결과가 제시된다.
Salisbury 외 (Mon,)은 이 질문을 연구했습니다.
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