적의 추적 및 회피를 위한 마이크로 항공기 설계 및 사용에 대하여

MAV ’08 대회는 원격 건물에서 인질을 찾고 구조하기 위해 공중 및 지상 차량을 사용하는 문제에 초점을 맞추었습니다. 이 임무를 수행하기 위해 마이크로 항공기(MAV)를 설계하고, MAV를 사용하여 지상 목표를 지리적으로 위치 파악하고, 탐지되지 않고 인질 위치에 도달하기 위해 지상 차량의 이동을 계획하는 등 여러 기술적 도전 과제가 논의되었습니다. 본 논문에서는 MAV ’08 대회를 위해 설계된 완전한 시스템을 설명하고, 이 시스템 내에서 다루어진 세 가지 기술적 문제에 대한 해결책을 제시합니다. 첫째, 내비게이션 및 감지 탑재물에 초점을 맞춘 MAV의 설계를 요약합니다. 둘째, MAV가 수집한 일련의 이미지에서 정적인 장애물과 움직이는 적을 포함한 지상 특성을 추적하기 위해 사용된 비전 및 상태 추정 알고리즘을 설명합니다. 셋째, 적에 의해 탐지되지 않고 인질 건물에 접근하기 위해 지상 차량의 이동 계획을 생성하는 데 사용되는 계획 알고리즘을 설명합니다; 이 적들은 공중에서 MAV에 의해 추적됩니다. 우리는 검색 알고리즘의 다양한 변형을 검토하고, 서로 다른 조건에서의 성능을 설명합니다. 마지막으로, 임무 수행 중 우리 시스템의 성능 결과를 제공합니다.