Key points are not available for this paper at this time.
우리는 실내 및 실외 내비게이션을 위한 효율적이고 신뢰할 수 있으며 견고한 4-로터 비행 플랫폼을 설명합니다. 현재 유사한 플랫폼은 하드웨어 및 소프트웨어 제한으로 인해 낮은 주파수에서 제어됩니다. 이로 인해 위치 제어의 불확실성과 빠른 기동 시 불안정한 동작이 발생합니다. 우리의 비행 플랫폼은 강력한 브러시리스 DC 모터와 결합하여 1 kHz 제어 주파수 및 모터 업데이트 속도를 제공합니다. 최소한의 디자인 접근 방식을 따르며 이 시스템은 적은 수의 저비용 구성 요소에 기반합니다. 신뢰할 수 있지만 간단한 고도로 최적화된 알고리즘을 사용하여 견고한 성능을 달성합니다. 로봇은 작고 가벼우며 최대 350g의 화물을 실을 수 있습니다.
Gurdan et al. (Sun,) 이 질문을 연구했습니다.