15 자유도로와 단일 액추에이터를 갖춘 인체 모사 저전력 로봇 손

이 논문은 15 자유도와 단일 액추에이터를 갖춘 인체 모사 저전력 로봇 손의 설계 및 실험적 검증을 제시한다. 먼저, 저전력 손가락의 힘 전달 설계를 재검토한다. 이어서, 힘줄로 구동되는 손가락의 최적 형태가 도출된다. 그런 다음, 손가락 사이의 저전력을 미분 메커니즘을 사용하여 해결한다. 힘줄 경로가 제안되고 실험적으로 검증된다. 마지막으로, 15 자유도 손의 프로토타입이 제작되어 테스트된다. 결과는 많은 자유도와 단일 액추에이터를 갖춘 휴머노이드 손의 실행 가능성을 입증한다.