최소 침습 수술에서는 조직 손상을 줄이기 위해 연조직 표면의 최신 변형된 형태를 재구성하고 시각화하는 것이 중요합니다. 본 논문은 스테레오 스코프에서 얻은 일련의 이미지를 사용하여 변형 가능한 밀집 표면 재구성을 위한 혁신적인 동시 위치 추정 및 지도 작성(SLAM) 알고리즘을 제안합니다. 우리는 연속적인 스테레오 이미지 쌍에서 복구된 3차원(3-D) 형태의 내장된 변형 노드를 기반으로 하는 왜곡 필드를 소개합니다. 왜곡 필드는 마지막 업데이트된 모델을 현재 라이브 모델로 변형하여 추정됩니다. 우리의 SLAM 시스템은 새로운 관측치를 통합하여 점진적으로 라이브 모델을 구축할 수 있으며, 관찰되지 않은 영역의 변형된 형태를 가능한 한 단단히 유지하는 원칙에 따라 추정하고, 모델의 연속적인 형태를 보여주며, 연조직과 스코프 사이의 현재 상대 자세를 추정할 수 있습니다. 공개적으로 이용 가능한 데이터 세트를 사용한 생체 내 실험은 3-D 모델이 복강경으로 얻은 스테레오 이미지의 시퀀스에서 서로 다른 변형을 가진 다양한 연조직에 대해 점진적으로 구축될 수 있음을 보여줍니다. 결과는 최소 침습 수술에서 외과의사에게 유용한 형태 및 질감 정보를 제공하기 위한 우리의 SLAM 시스템의 잠재적인 임상 응용을 나타냅니다.
Song et al. (Thu,)는 이 질문을 연구했습니다.